乐府初设于秦，是当时“少府”下辖的一个专门管理乐舞演唱教习的机构。汉初，乐府并没有保留下来。到了汉武帝刘彻时，在定郊祭礼乐时重建乐府，它的职责是采集民间歌谣或文人的诗来配乐，以备朝廷祭祀或宴会时演奏之用。它搜集整理的诗歌，后世就叫“乐府诗”，或简称“乐府”。它是继《诗经》《楚辞》而起的一种新诗体。后来有不入乐的也被称为乐府或拟乐府。